CC-Link通信 QJ61BT11N⇔ IAI製 PCON (1軸アクチュエーター)
坪根PREFACE
CC-Link通信
今回は、マスタ・ローカルユニット
QJ61BT11Nと
ローカルデバイス
(アクチュエーターコントローラ)
PCON-C-28IP-CC-0-0
PLC⇔コントローラ間で
通信を行います。
DOCUMENT
構成は
単純に1対1
最初にマスターユニットを設定
設定
マスターユニット
QJ61BT11N
局番設定(STATION No.)
0局なので
×10 "0"
×1 "0"
伝送速度/モード設定スイッチ
(MODE)
"4"
伝送速度 10Mbps
モード オンライン
ケーブル長 約30cm
SETTING 1 PCON-C
パラメータの設定
特に注意した項目
No.84 フィールドバス動作モード 設定値 3:フル直値モード
No.85 フィールドバスノードアドレス 設定値 1
No.86 フィールド通信速度 設定値 1
No.87 ネットワークタイプ 設定値 1:CC-Link
IAI Toolbox IA-OS内ソフトウェアでパラメーター設定
参考に
CC-Link 取扱説明書
ポジショナータイプコントローラー編
FOR REFERENCE PCON-C
IAI Toolbox IA-OS
ソフトウェアを
使用してパラメーター設定/確認ができます。
SETTING 1 QJ61BT11N
QJ61BT11Nを設定
先頭I/O No. ”0000”
種別 ”マスタ局”
モード設定 ”リモートネット-Ver.1モード”
リモート入力(RX) ”X1000”
リモート出力(RY) ”Y1000”
リモートレジスタ(Rwr) ”D1000”
リモートレジスタ(Rww) ”W1000”
SETTING 2 QJ61BT11N
CC-Link構成設定
ユニット一覧から
CC-Link機器(株式会社アイエイアイ)から
RCコントローラ
”RCコントローラ”を選択
リモートデバイス局
バージョン ”Ver.1”
占有局数 ”4局占有”
拡張サイクリック設定 ”1倍設定”
リモート局点数 ”128点”
予約局/エラー無効局 ”設定なし”
FOR REFERENCE QJ61BT11N
デバイス割付確認
※ドッキングウィンドからデバイスの確認ができます。
この項目を参考にデバイス割付・プログラムを作成していきます。
STTING ３ QJ61BT11N
リモート入出力の割付
今回は
出力(22点)
W1000 目標位置
W1002 位置決め幅
W1004 速度
W1006 ゾーン境界値＋
W1008 ゾーン境界値ー
W100A 加速度
W100B 減速度
W100C 押付け電流制限値
W100D 負荷電流闘値
W100F.0 DSTR 位置決め指令
W100F.1 HOME 原点復帰
W100F.2 STP 一時停止
W100F.3 RES リセット
W100F.4 SON サーボON指令
W100F.5 JISL ジョグ/インチング切替え
W100F.6 JVEL ジョグ速度
W100F.7 JOG- ジョグー
W100F.8 JOG+ ジョグ＋
D1015.12 PUSH 押付け指定
D1015.13 DIR 押付け方向指定
D1015.14 RMOD 運転モード
D1015.15 BKRL ブレーキ強制解除
リモート入出力の割付
今回は
入力(19点)
D1000 現在位置
D1002 指令電流
D1004 現在速度
D1006 アラームコード
D1010 通算移動回数
D1012 通算走行距離
D1015.0 PEND 位置決め完了信号
D1015.1 HEND 原点復帰完了
D1015.2 MOVE 移動中信号
D1015.3 ALM アラーム
D1015.4 SV 運転準備完了
D1015.5 PSFL 押付け空振り
D1015.7 ALML 軽故障ステータス
D1015.8 RMDS 運転モード状態
D1015.12 ZONE1 ゾーン1
D1015.13 ZONE2 ゾーン2
D1015.14 PWR コントローラー準備完了
D1015.15 EMGS 非常停止
STTING 4 QJ61BT11N
マニュアルの中で注目(注意)して見渡して
動作環境はタイミングチャートを重視
そのうち、不具合等の原因を洗い出すには、しっかり注釈を理解して
動作をイメージしながらプログラムを書き始めました。
後は、怪しい・・・箇所再度、見直して、デバックを繰り返しました。
FOR REFERENCE LADDER1
※補足 インラインST GX Works2編
恥ずかしながら・・・
ダブルワードの(32ビット)の書き方が・・・分かりませんでした。
たまたま・・・
最大値が・・・25000を超えないので
( -32,768～32,767の範囲で収まるので・・・)
シングルワード(16ビット)で対応しています。
FOR REFERENCE LADDER2
最後に
CC-Linkの通信状態を確認
DEBUG CONTROL PANEL
DEMONSTRATION
操作パネル詳細
位置設定
動作関連スイッチ配置
※HMI
GOT2000
GT2508-VTBD
8.4型 電源DC24V
簡単なスライダーの動作
1.原点位置(ー)側から(＋)側へ 位置を変えながら移動
2.(＋)側から原点位置(ー)側へ 位置を変えながら移動
3. 1と2の動作を繰返し 単純な動作
SUMMARY
CC-Linkを取り上げました。
IAI製 アクチュエーターを主題に・・・
今回、重点は・・・
IAIコントローラのマニュアルを
理解し・・・
不具合を未然に防ぐ為に・・・
注釈を何回も読み直しました。
無事に、簡単な初歩的な動作確認ができました。
まだ、1軸ですが、
これが、数か増えても、基本・基礎動作を
理解すれば、複雑な動作も制御も可能です。
今後の課題
GX-Works2
インラインST語
ダブルワードの書き方をどのように書くのか・・・
課題が残りましたが・・・
最後までお読みいただきありがとうございました。
